Hướng dẫn toàn diện về MPU6050 và MPU9250: Cảm biến chuyển động và ứng dụng thực tế

Hướng dẫn toàn diện về cảm biến MPU6050 và MPU9250, những thiết bị này sử dụng nguyên lý đo lường sự thay đổi gia tốc để xác định vị trí và chuyển động của các vật thể. Chúng được sản xuất từ chất liệu silicon cao cấp, điều này giúp nâng cao độ chính xác cũng như độ tin cậy trong nhiều điều kiện môi trường khác nhau. Với các thông số tùy chỉnh như tần số lấy mẫu lên đến 1 kHz và độ nhạy có thể chọn lựa (±2g, ±4g, ±8g, ±16g), người dùng có thể dễ dàng điều chỉnh theo nhu cầu cụ thể của ứng dụng, từ robot cho đến các thiết bị di động.

Khi một vật thể chuyển từ trạng thái nghỉ ngơi sang vận tốc bất kỳ, một thiết bị nhỏ gọn được gọi là cảm biến gia tốc (accelerometer) sẽ được sử dụng để đo lường gia tốc không do trọng lực. Thiết bị này sử dụng các tinh thể phản ứng với những rung động liên quan đến chuyển động và chịu áp lực. Áp lực này tạo ra điện áp, từ đó dẫn đến các thông số đo lường gia tốc. Cảm biến gia tốc là thiết bị cơ điện tử phổ biến, thường được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như:

1. Giám sát tình trạng thiết bị (quạt, bơm, motor, máy nén khí và nhiều loại máy móc khác).
2. Các thiết bị điện tử (điện thoại di động, máy tính bảng, drone và nhiều sản phẩm khác).
3. Kiểm tra cấu trúc (tòa nhà, cầu cống, di tích và hơn thế nữa).
4. Hệ thống định vị.
5. Kiểm tra sản phẩm (xe cộ).

Có nhiều loại cảm biến gia tốc tùy thuộc vào công nghệ được sử dụng để phát hiện và đầu ra những thay đổi về vận tốc cũng như gia tốc.

1. **Gia tốc kế MEMS điện dung:** Loại gia tốc kế này sử dụng hệ thống vi cơ điện tử (MEMS) để đo lường sự thay đổi trong điện dung do gia tốc gây ra.

2. **Gia tốc kế biến trở piezoresistive:** Thiết bị này sử dụng cảm biến áp lực để đo sự thay đổi về điện trở do gia tốc. Tuy nhiên, chúng không phải là lựa chọn lý tưởng cho việc đo các tác động tần số thấp.

3. **Gia tốc kế piezoelectric:** Gia tốc kế này dùng tinh thể piezoelectric để phát sinh một dòng điện tương ứng với gia tốc. Chúng rất hiệu quả trong việc đo lường sốc và rung động, vì vậy được đánh giá cao hơn so với các loại gia tốc kế biến trở piezoresistive khi cần đo các tác động ở tần số thấp.

Gyroscope, hay còn gọi là con quay hồi chuyển, hoạt động dựa trên nguyên lý của mômen động lượng để phát hiện chuyển động xoay quanh một trục. Thiết bị này chủ yếu được sử dụng để đo lường hoặc duy trì hướng đi và vận tốc góc. Một số ứng dụng phổ biến bao gồm:

1. **Hàng không và vũ trụ:** Trong máy bay và tàu vũ trụ, gyroscope giúp duy trì phương hướng, ổn định và kiểm soát chế độ tự lái.
2. **Robot học:** Giúp robot và drone giữ vững vị trí, ổn định và điều hướng hiệu quả.
3. **Thiết bị điện tử tiêu dùng:** Được tìm thấy trong smartphone, tablet cũng như các thiết bị chơi game để điều chỉnh màn hình khi xoay, kiểm soát cử chỉ và thực tế tăng cường.
4. **Ứng dụng công nghiệp:** Sử dụng trong xe tự lái nhằm đảm bảo tính chính xác về phương hướng và sự ổn định.
5. **Định vị:** Là thành phần thiết yếu cho những chiếc thuyền lớn và vệ tinh để cải thiện khả năng ổn định cùng với việc điều khiển hướng đi.

Với những ứng dụng đa dạng như vậy, gyroscope không chỉ đơn thuần là một thiết bị cảm biến mà còn đóng vai trò quan trọng trong nhiều lĩnh vực công nghệ hiện đại ngày nay.

### **MPU-6050**
MPU-6050 là một đơn vị đo lường quán tính (IMU) bao gồm cảm biến gia tốc 3 trục và cảm biến con quay hồi chuyển 3 trục. Nó còn đi kèm với một cảm biến nhiệt độ môi trường. MPU-6050 được sử dụng rộng rãi nhờ vào kích thước nhỏ gọn, tiêu thụ năng lượng thấp, độ chính xác cao và giá cả phải chăng. Các ứng dụng của nó bao gồm robot, thiết bị đeo trên người, điện tử tiêu dùng, thực tế ảo và tự động hóa công nghiệp.

### **Sơ đồ chân của MPU-6050**
- **Vin** - Chân nguồn (đầu vào từ 3-5V).
- **GND** - Chân đất.
- **SCL** - Chân đồng hồ I2C.
- **SDA** - Chân dữ liệu I2C.
- **INT** - Chân ngắt.
- **AD0** - Chân chọn địa chỉ I2C.

### **Lập trình MPU-6050 với ESP32**
Giao tiếp giữa ESP32 và MPU-6050 diễn ra qua giao thức I2C. Dưới đây là một đoạn mã mẫu để đọc dữ liệu gia tốc và con quay hồi chuyển:

#include <Wire.h>

const int MPU_ADDR = 0x68;

int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;



void setup() {

   Serial.begin(115200);

   Wire.begin(21, 22, 100000);

   Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);

   Wire.write(0x6B);

   Wire.write(0);

   Wire.endTransmission(true);

   Serial.println("Thiết lập hoàn tất");

}



void loop() {

   Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);

   Wire.write(0x3B);

   Wire.endTransmission(true);

   Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);



   AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

   GyZ = Wire.read() << 8 |Wire.read();



   Serial.print(AcX); Serial.print(" , ");

   Serial.print(AcY); Serial.print(" , ");

   Serial.print(AcZ); Serial.print(" , ");

   Serial.print(GyX); Serial.print(" , ");

   Serial.print(GyY); Serial.print(" , ");

   Serial.print(GyZ); Serial.println();

}

Đoạn mã này thu thập dữ liệu thô từ cảm biến MPU-6050 theo dạng của các trục để có thể xử lý thêm sau đó. Tần số thu thập tối đa của MPU-6050 lên đến khoảng 1000 Hz cho phép nó ghi lại và truyền tải thông tin chuyển động nhanh chóng và chính xác. Người dùng có thể tùy chỉnh các tham số như độ nhạy (±2g đến ±16g) tùy thuộc vào nhu cầu cụ thể trong ứng dụng của mình. Việc sử dụng vật liệu chất lượng trong thiết kế cũng giúp giảm thiểu nhiễu và tăng cường độ ổn định tín hiệu đầu ra.

Chỉ với cảm biến gia tốc 3 trục, bạn sẽ có tần số 1 kHz. Nếu sử dụng một kênh đơn, tần số sẽ đạt tới 2.4 kHz. Tuy nhiên, nếu vượt quá tần số này, dữ liệu thu được sẽ bị lặp lại. Một điều cần lưu ý là nếu chiều dài dây kết nối dài hơn 1m thì kết quả sẽ khác biệt.

Đối với cảm biến con quay hồi chuyển 3 trục, bạn có thể đạt được tần số lên đến 4 kHz và đối với một kênh đơn là 7.2 kHz; cũng tương tự như trước, khi vượt qua ngưỡng trên thì dữ liệu nhận được cũng sẽ không còn chính xác nữa mà chỉ là những giá trị lặp lại. Và nhớ rằng, chiều dài dây kết nối không nên vượt quá 1m để đảm bảo tính chính xác.

Nếu bạn thu thập dữ liệu từ cả hai loại cảm biến (cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển) cùng lúc (tức là một bộ cảm biến 6 trục), tần số bạn nhận được chỉ là 1 kHz. Điều kiện về chiều dài dây vẫn áp dụng ở đây.

Về ứng dụng thực tế của MPU-6050: Đây là một thiết bị rất hữu ích trong việc đo lường vận tốc góc và gia tốc. Nó thường được sử dụng trong các ứng dụng yêu cầu phát hiện chuyển động như tay cầm chơi game hay thiết bị thực tế ảo. Cảm biến này hoạt động dựa trên nguyên lý của các cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển, giúp đo lường chuyển động ba chiều một cách chính xác. Với vật liệu silicon chất lượng cao, MPU-6050 mang lại độ bền và ổn định cho nhiều ứng dụng khác nhau như điều khiển drone, robot tự hành hay thiết bị theo dõi sức khỏe và game tương tác thú vị hơn rất nhiều. Việc hiểu rõ về nguyên lý hoạt động cũng như vật liệu chế tạo giúp người dùng tối ưu hóa hiệu suất trong các dự án cụ thể mà họ đang theo đuổi.

1. Các đơn vị đo lường quán tính (IMUs): IMUs, như MPU-6050, kết hợp giữa cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển, thường được sử dụng trong robotics, drone và các hệ thống tự động khác để ước lượng hướng đi, theo dõi chuyển động và ổn định thiết bị. 2. Theo dõi chuyển động: MPU-6050 có thể được dùng cho việc theo dõi chuyển động cũng như nhận diện cử chỉ trong các ứng dụng như thiết bị đeo tay hoặc máy theo dõi hoạt động thể thao. 3. Pedometer kỹ thuật số: Cảm biến gia tốc của MPU-6050 có khả năng đếm bước chân và theo dõi hoạt động thể chất, rất thích hợp cho các ứng dụng chăm sóc sức khỏe và thể dục. 4. Drone và máy bay không người lái: MPU-6050 là một phần quan trọng trong các quadcopter và drone giúp ổn định cũng như xác định tư thế của chúng. Nó hỗ trợ việc giữ cho máy bay luôn ở mức bằng phẳng và vững vàng trong suốt chuyến bay. 5. Thực tế ảo (VR) và thực tế tăng cường (AR): MPU-6050 còn được áp dụng trong kính VR và AR để theo dõi chuyển động đầu của người dùng, mang đến một trải nghiệm sống động hơn.

7. Kiểm soát cử chỉ: MPU-6050 được sử dụng trong các ứng dụng kiểm soát cử chỉ, cho phép người dùng điều khiển máy tính hoặc thiết bị tự động hóa gia đình thông qua các chuyển động tay. 8. La bàn điện tử: Bằng cách kết hợp dữ liệu từ cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển, MPU-6050 có thể hoạt động như một la bàn điện tử, cung cấp thông tin về hướng đi và định hướng cho các hệ thống điều hướng. 9. Giám sát trong thể thao: Cảm biến này thường được áp dụng trong các thiết bị thể thao như gậy golf và vợt tennis để đo lường và phân tích dữ liệu hiệu suất, bao gồm tốc độ đánh và mẫu chuyển động. 10. Giám sát rung động: Cảm biến gia tốc trong MPU-6050 có khả năng giám sát và phân tích rung động của máy móc công nghiệp, phương tiện giao thông và tòa nhà nhằm phục vụ cho bảo trì dự đoán cũng như đảm bảo an toàn. 11. Giao diện giữa con người với máy: Thiết bị này còn giúp tạo ra những giao diện sáng tạo giữa con người với máy móc, cho phép điều khiển thiết bị bằng các chuyển động cơ thể hoặc cử chỉ tay. 12. Nghiên cứu và phát triển: Các nhà nghiên cứu cùng với những người đam mê thường sử dụng MPU-6050 cho nhiều dự án khác nhau, từ robot đến xe tự hành cũng như thí nghiệm trong lĩnh vực vật lý và sinh học vận động.

MPU-9250 là một mô-đun đa chip (MCM) bao gồm hai vi mạch được tích hợp vào một gói QFN duy nhất.

Một con chip chứa cảm biến con quay hồi chuyển 3 trục và cảm biến gia tốc 3 trục. Con chip còn lại thì chứa cảm biến từ trường 3 trục AK8963 từ Asahi Kasei Microdevices Corporation. Do đó, MPU-9250 là một thiết bị theo dõi chuyển động 9 trục kết hợp giữa cảm biến con quay hồi chuyển 3 trục, cảm biến gia tốc 3 trục, cảm biến từ trường 3 trục và một Bộ xử lý Chuyển động Kỹ thuật số™ (DMP) trong một gói nhỏ chỉ với kích thước 3x3x1mm, có thể thay thế trực tiếp cho MPU6515. Với bus I2C dành riêng cho cảm biến, MPU-9250 cung cấp đầu ra Fusion Chuyển động hoàn chỉnh với độ chính xác cao về mặt tích hợp các dữ liệu của cả ba loại cảm biến này. Thiết bị theo dõi chuyển động MPU-9250 nhờ vào việc tích hợp chặt chẽ trên chip, công nghệ Motion Fusion™, cùng với firmware hiệu chuẩn runtime giúp các nhà sản xuất giảm thiểu chi phí và độ phức tạp trong quá trình chọn lựa, đánh giá cũng như tích hợp hệ thống của các thiết bị rời rạc khác nhau, đảm bảo hiệu suất chuyển động tối ưu cho người tiêu dùng. Hơn nữa, MPU-9250 còn được thiết kế để tương tác với nhiều loại cảm biến kỹ thuật số không thuộc nhóm quán tính khác như cảm biến áp suất thông qua cổng I2C phụ của nó.

### **Cảm Biến Gia Tốc**
MPU-9250 có khả năng đo gia tốc nhờ vào bộ gia tốc tích hợp bên trong với bốn khoảng đo có thể lập trình được là ±2g, ±4g, ±8g và ±16g mà người dùng có thể tùy chỉnh. Các bộ chuyển đổi tương tự sang số (ADC) 16-bit tích hợp sẵn sẽ đồng thời lấy mẫu cả ba chiều (X, Y, Z). Các hướng X, Y và Z này đều phụ thuộc vào cách lắp đặt module trong dự án của bạn. Độ lệch ban đầu khi hiệu chuẩn khoảng ±3% với độ phi tuyến thường là khoảng 0.5%.

### **Cảm Biến Con Quay Hồi Chuyển**
MPU-9250 cũng có khả năng đo sự xoay bằng cách sử dụng con quay hồi chuyển trên chip với bốn phạm vi đầy đủ có thể lập trình là ±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s và ±2000°/s mà người dùng có thể cấu hình theo nhu cầu cụ thể của mình.

Các ADC 16-bit tích hợp có khả năng lấy mẫu đồng thời ba trục quay quanh các trục X, Y và Z. Tốc độ lấy mẫu có thể điều chỉnh từ 3.9 đến 8000 mẫu mỗi giây. Trục quay tương đối với các trục X, Y và Z được hiển thị bên phải.

### **La bàn điện tử**
Chip MPU-9250 bao gồm die la bàn AK8963 có khả năng đo hướng la bàn, giúp thiết bị nhận biết được phương hướng của nó so với cực bắc từ tính, tương tự như cách mà một chiếc la bàn cầm tay hoạt động. Các ADC 16-bit tích hợp cũng thực hiện việc lấy mẫu đồng thời ba trục chuyển động (X, Y, Z). Các trục X, Y và Z giống như đã chỉ ra ở bên phải cho cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển nhưng trục Z thì đảo ngược; +Z hướng xuống đất.

### **Nhiệt độ**
MPU-9250 có thể đo nhiệt độ trong khoảng từ -40 đến 85°C. Đo lường này thường gần với nhiệt độ môi trường xung quanh. Nhiệt độ này có thể được sử dụng để điều chỉnh việc hiệu chuẩn cho cảm biến gia tốc kế, con quay hồi chuyển và la bàn hoặc cung cấp thông tin chung về nhiệt độ môi trường cũng như những thay đổi về nhiệt độ. Độ chính xác vào khoảng ±1°C trên toàn bộ dải.

Chúng ta có thể truy cập MPU-9250 bằng nhiều giao thức truyền thông khác nhau như I2C và SPI.

### Cấu hình chân
### **Giao tiếp qua giao thức I2C**
Việc giao tiếp giữa MPU-9250 và ESP32 chúng ta có thể thực hiện qua giao thức I2C. I2C hỗ trợ hai địa chỉ khác nhau là 0x68 và 0x69.

#include <Wire.h>

#include <MPU9250.h>



MPU9250 imu;



void setup() {

    Wire.begin();

    Serial.begin(115200);



    imu.setWire(&Wire);

    imu.begin();



    if (!imu.begin()) {

        Serial.println("Không khởi tạo thành công MPU-9250. Kiểm tra kết nối của bạn.");

        while (1);

    }



    imu.calibrateGyro();

    imu.setThreshold(3);



    Serial.println("MPU-9250 đã được khởi tạo và hiệu chuẩn.");

}



void loop() {

    imu.readSensor();



    Serial.print("AccX: "); Serial.print(imu.getAccX());

    Serial.print("  AccY: "); Serial.print(imu.getAccY());

    Serial.print("  AccZ: "); Serial.print(imu.getAccZ());

    

	Serial.print("  GyroX: "); Serial.print(imu.getGyroX());

	Serial.print("  GyroY: "); Serial.print(imu.getGyroY());

	Serial.print("  GyroZ: "); Serial.print(imu.getGyroZ());



	Serial.print("  MagX: "); Serial.print(imu.getMagX());

	Serial.print("  MagY: "); Serial.print(imu.getMagY());

	Serial.print("  MagZ: "); 

	Serial.println(imu.getMagZ());



	delay(1000);

}

Tần số tối đa mà bạn có thể đạt được với ESP32 và MPU-9250 là 1000 Hz cho cảm biến con quay hồi chuyển và gia tốc kế, trong khi đó tần số cho la bàn là khoảng 100 Hz.

## **Giao tiếp qua giao thức SPI**
Việc kết nối ESP32 với MPU-9250 thông qua giao thức SPI (Giao diện ngoại vi tuần tự) cũng khả thi nhưng phức tạp hơn so với việc sử dụng I2C.
Chân CS là tùy chọn nhưng nên dùng để tránh xung đột với các thiết bị khác trên bus SPI. Sau khi hoàn tất việc kết nối, bạn có thể sử dụng ESP32 để đọc ghi dữ liệu từ MPU-9250 bằng cách sử dụng SPI. Thư viện MPU-9250 cho ESP32 cung cấp một giao diện cao cấp giúp dễ dàng đọc ghi dữ liệu từ cảm biến.

#include <Wire.h>

#include <MPU9250.h>



#define MPU_CS   5

#define MPU_INT   14



MPU9250 mpu9250(MPU_CS, MPU_INT);



void setup() {

    Serial.begin(115200);

	mpu9250.initialize();

}



void loop() {

    // Đọc dữ liệu gia tốc kế

	float ax, ay, az;

	mpu9250.readAccelerometer(ax, ay, az);



	// Đọc dữ liệu con quay hồi chuyển

	float gx, gy, gz;

	mpu9250.readGyroscope(gx, gy, gz);



	// Đọc dữ liệu la bàn

	float mx,my,mz;

	mpu9250.readMagnetometer(mx,my,mz);



	// In dữ liệu cảm biến ra cổng serial

	Serial.print("ax = ");

	Serial.print(ax);

	

	Serial.print(", ay = ");

	Serial.print(ay);

	

	Serial.print(", az = ");

    	Serial.println(az);

	

    	Serial.print("gx = ");

    	Serialprint(gx);  

    	Log.Print(", gy = ");

    	Srl.Print(g),gz); 

	delay((100));

So với giao thức I2C thì chúng ta sẽ đạt được tần số cao hơn khi sử dụng giao thức SPI; ở đây sẽ đạt khoảng tần số nhịp cho cảm biến gia tốc kế là lên đến4 kHz , còn con quay hồi chuyển lên tới8 kHzvà giới hạn của la bàn là100 Hz . Kết quả này phụ thuộc vào điều kiện hoạt động cũng như controller đang sử dụng.

### Quan sát:
I2C phù hợp cho các dự án cần tiết kiệm chân nối hoặc nơi nhiều thiết bị cần chia sẻ cùng một bus nhưng không nhất thiết phải lựa chọn tốt nhất cho các ứng dụng yêu cầu tốc độ cao.
SPI thích hợp hơn trong những dự án đòi hỏi truyền tải dữ liệu nhanh chóng,có đồng bộ hóa chính xácvà khả năng truyền tải song công đầy đủ mặc dù phức tạp hơn đôi chútvà cần thêm chân tín hiệu.Về cơ bản thường dùng trong trường hợp kết nối giữa một master duy nhất tới nhiều thiết bị slave khác nhau .

### **Ứng dụng của MPu_25O**

1.Inertial Measurement Units (IMUs): Dùng làm thành phần chủ đạo trong IMUs nhằm đo lường sự định hướng,tăng trưởng,và vận tốc góc.Nhằm phục vụ công tác theo dõi chuyển động hay đánh giá định hướngtrong lĩnh vực robotics,drones va cac he thong tu dong khac.

2.Navigating and Positioning:Hỗ trợ trong định vị chính xácđể dẫn đường ở không gian kín,xác định vị trí xe,cũng như hệ thống theo dõi phương tiện.Giúp phối hợp giữa các phép đo từ gia tốc kế,hệ thống con quay hồi chuyển vớila bànđể đưa ra thông tin về hạng mục phương hướng.

3.Công nghệ tăng cường thực tế (AR) vả thực tếảo(VR): Sử dung mpu_25O nhằm theo dõi sự di chuyến đầu.Khiến trải nghiệm trở nên thú vị hơn.Animeation-capture systems:cảm biến còn giúp nhận diệnchuyển độngcủa sinh vật hay người đáo động nhờ vào phân tích bài tập,sinh học hay phân tích điền kinh.

4.Các tay điều khiển trò chơi:Góp mặt tại game controllerđể phát hiện những thao tác của người dùng,tạo nên trải nghiệm chơi trò chơi thú vị hòa nhập .

5.Các thiết bị đeo:Bắt gặp tại smartwatch hay fitness tracker,chúng tham gia vào quá trìnhgiám sát hoạt động,vận hành ,nhận diện chuyen dong...

6.Xác nhận cử chỉ:Cảm biên hỗ trợ quá trình phát hiệnnhững cử chỉ tay,bằng cơ thể nhờ đó kiểm soát vô số ứng dựng cùng hàng loạt chức năng liên quan .

7.Kiểm soát ổn định vả Gimbal:Dùng mpu_25O kiểm soát ổn định,dòng máy bay,nồi camera hay gimbal đều đáp ứng nhu cầu kiểm soát pitch ,roll vả yaw .

8.Dẫn đường nội bộ:Ngoài phối hợp Wi-Fi hoạc hệ thống đặt chỗphía trogn,có thê áp dungmpu_25Otrong việc tìm kiếm nội bộ hoạc dò sóng địa điểm .
9.IoT Devices :Ứng dụng rộng rãi trong IoT(Công nghệ Internet of Things),giúp phát hiện di chuyển,hướng đihoặc thông tin cụm trường xung quanhtrong không gian nhà thông minh cũng như tự động hóa công nghiệp .

10.Theo dõi rung lắc vả va chạm:Tại ngành công nghiệp,cảm biến mpu_25O sẽ hỗ trợ quy trình giám sát,làm bóng rạn nứt,máy móc cấu trúc phục vụ bảo trì dự báo .

11.Khảo sát địa lý:Cảm biến la bàng Mpu _25O còn tham gia khảo cứu khoa học ,quay vòng do sự thay đổi lực hấp dẫntrên trái đất,rất hữu íchcho nghiên cứu địa chất cũng như bảo vệ môi trường .

12.Các ứng dựng hàng không vả vệ tinh:Dùng làm nhiệm vụ tại hàng không niêm phong,Từ ý tưởng cubesat nhỏ gọn,trong nâng cao tính toán quản lý thái đội cùng xác định phương hương .

13.Monitoring sức khỏe :Đối tượng chăm sóc sức khỏe,sẽ tiến hành giám sát bệnh nhân đang di chuyễnthái đôkhuyến nghị đặc biệt liên quan đến trị liệuvà phục hồi chức năng .

14.Nghiên cứu VÀ thử nghiệm :Người nghiên cứu,hobbyist mọi lứa tuổi đều ưu ái lựa chọnmỗi Mpu _25Odùngbổ sung đa dạng dự án liên quan robot vật lý,xem xét tổng quát về sáng chế thu thập ...

--- ## So sánh giửa MPu60500 Và MPu950
### Ưu điểm củamP-u95so Với P-U60500 :
-Có thêm La Bàn Điện Tử Giúp Nâng Cao Chỉ Số Hướng .
-Ngưỡng tiếng thấp Hơn Giúp Cải Thiện Chính Xác Dữ Liệu Cảm Biến
-Dải điện áp nguồn lớn Hơn Giúp Khai Thác linh Hoạt."